GK5204-2AA00-2GF2/全國代理

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S120 中包含兩種限位功能：軟限位、硬限位。以限制軸運行范圍。同時還有對軸運行速度，加減速的限制。

如下圖所示激活限位方式

? 項目導航欄中選擇限位功能塊
? 激活軟限位P2582 =1，正/反向位置范圍通過 P2578, P2579設定
? 激活硬限位P2568 =1，硬限位位置開關源 P2569, P2570
? 大速度：P2571、大加速度：P2572、大減速度：P2573

1. 項目導航欄中選擇 Traversing Blocks 模式，設定開關量輸入點DI4用于激活程序步功能
2. 不拒絕任務 P2641= r722.2=1、沒有停止命令 P2640=1
運行過程中P2640=0發出停止命令，則軸將以減速度P2620減速停車。
若斷開DI 3 ( r722.2=0 )發出拒絕任務命令，則軸將以大減速度P2573減速停車。
3. 按工藝需要設定各個程序步參數，程序步代號決定程序的執行順序。代號為 -1表示該步不執行（初始代號全部為 -1）。
4. 通過6個數字量輸入點的不同組合選擇需要的程序步

結構說明：
P2616 (No.) 每個程序步都要有一個任務號，運行時依此任務號順序執行 （ -1 表示無效的任務）
P2621 (Job ) 表示該程序步的任務。有7 種任務供選擇：Positioning （位置方式）、Endless_POS / Endless_NEG（正 / 反向速度方式）、Waiting（等待parameter 中的時間后執行下一步） Goto（跳轉到parameter中的程序步） Set_O / Reset_O（置位/復位parameter 中的開關量輸出點）
P2622 ( Parameter ) 依賴于不同的Job，對應不同的Job有不同的含義（參見List Manual）
P2623.8/9 ( Mode ) 定義定位方式，僅當任務 ( Job )為位置方式 ( Position ) 時有效
P2617/P2618/P2619/P2620 ( Position, Velocity, Acceleration, Deceleration ) 運動的位置，速度，加/減速
P2623.4/5/6 ( Advance ) 制定本任務結束方式。END: 本任務結束不連續執行下一任務，Continue_With_Stop: 本任務結束準確定位，電機停止后重新啟動開始下一任務。Continue_Flying: 本任務結束連續執行下一任務。
P2623.0 ( Hide ) 跳過本條程序步不執行該任務。
依賴于 Job 的方式，Configuration of digital output 僅當Job 設定為 SET_O / RESET_O時有效，用于設定開關量輸出。

示例：
編制一段程序：
以速度 700 LU/min， 加 / 減速為*運行相對位置 50000 LU 減速停止；等待 30ms；再以速度 600 LU/min， 加 / 減速為*運行相對位置 40000 LU 減速停止。

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