西門子S120變頻器6SL3136-7TE21-6AA3

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如何擴展值編碼器的測量范圍
在運動控制系統中，經常使用值旋轉編碼器作為位置反饋，值編碼器具有返回值與實際位置一一對應、斷電后位置信息不丟失等優點，在使用時給用戶帶來了很多方便，比如在設備重新上電時，不需要重新尋找參考點（回零）。
不過值旋轉編碼器也有缺點，不管是單圈值編碼器，還是多圈值編碼器，它的測量范圍都是有限的。如果負載不停地單方向運行，那么一定會造成編碼器返回值溢出，此時編碼器的值又重新返回零，周而復始。此時如果設備重新上電，編碼器返回值是不包含溢出次數信息的，所得到的位置值也是不可用的。

圖1 值旋轉編碼器的返回值與負載位置的關系

問題1：在使用SINAMICS S120進行位置控制時，在采用值編碼器作為位置反饋時，如果負載行程較長，超出了值編碼器的測量范圍，那么在設備重新上電時，編碼器的返回位置r0483與負載實際位置是不匹配的。此時應該如何擴展值編碼器的測量范圍，正確地讀取負載的位置？

1.2 如何正確使用測量齒輪
在一些場合會使用測量齒輪改變電機或負載的轉速特性，以便于速度或位置的測量，如圖2所示為一個齒輪比為1：3的測量齒輪。如果所用的編碼器為值編碼器，那么在發生溢出時，編碼器返回值的零點與電機/負載的零點就出現偏移，偏移量的大小取決于齒輪比。一旦編碼器返回值發生溢出，負載的實際位置值就不可用了。

圖2 測量齒輪示意圖

舉一個例子，在使用圖2的測量齒輪時，假設所用的編碼器是一個8圈的值編碼器，那么默認情況下，編碼器返回位置、電機/負載的角度、編碼器的角度隨時間變化的關系如圖3所示。

圖3 編碼器返回位置、電機/負載角度、編碼器角度的關系

從圖3可以看出，在編碼器旋轉8圈以后發生溢出，每次溢出后編碼器返回值的零點與電機/負載的零點會有1/3圈的偏移，在發生溢出以后編碼器返回的位置值就不可用了。在溢出3次以后，編碼器返回值零點與電機/負載零點又重合了。

問題2：在使用SINAMICS S120進行位置控制時，在采用值編碼器作為位置反饋時，如果使用了測量齒輪，那么如何在編碼器溢出時，也能正確讀取電機/負載的實際位置？

2 SINAMICS S120位置跟蹤功能的使用

2.1 SINAMICS S120位置跟蹤功能概述
SINAMICS S120位置跟蹤（Position Tracking）可用于：

? 擴展值編碼器的測量范圍
? 在使用測量齒輪時，正確計算負載的位置

該功能可通過參數P0411.0來激活，激活以后，編碼器溢出的次數信息會被保存在斷電保持數據區中，這樣即使編碼器返回值發生溢出，即使設備重新上電，也可以重新根據編碼器溢出次數和當前返回值計算出負載的當前位置。

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