西門子200CN模組6ES7231-7PB22-0XA8

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集成了多達6個高速計數器（3個100kHz，3個30kHz），用于監視增量編碼器、頻率計數或對過程事件進行高速計數。

SIMATIC S7-1200 控制器中集成了 2 個高速輸出，可用作高速脈沖輸出或脈寬調制輸出。當組態成 PTO 時，它們將提供頻率為 100kHz 的 50% 占空比高速脈沖輸出，以便對步進電機或伺服驅動器進行開環速度控制和定位控制。通過 2 個高速計數器對高速脈沖輸出進行內部反饋。當組態成 PWM 輸出時，將生成一個具有可變占空比的固定周期輸出來控制電機速度、閥位置或加熱元件的占空比。

SIMATIC S7-1200 支持對步進電機和伺服驅動器進行開環速度控制和位置控制。對該功能的組態十分簡單：通過一個軸工藝對象和通用的 PLCopen 運行功能塊（包含在工程組態系統 SIMATIC STEP 7 Basic中）即可實現。除了返回（home）和點動（jog）功能以外，還支持、相對和速度運動。

工程組態系統 SIMATIC STEP 7 Basic 中的驅動調試控制面板簡化了步進電機和伺服驅動器的啟動和調試過程。它為單個運動軸提供了自動和手動控制，以及在線診斷信息

SIMATIC S7-1200系統的CPU有三種不同型號：CPU 1211C、CPU 1212C和CPU1214C。每一種都可以根據您機器的需要進行擴展。任何一種CPU的前面都可以增加一塊信號板，以擴展數字或模擬I/O，而不必改變控制器的體積。信號模塊可以連接到CPU的右側，以進一步擴展其數字或模擬I/O容量。CPU 1212C可連接2個信號模塊，CPU 1214C則可連接8個。所有的SIMATIC S7-1200 CPU都可以配備多3個通訊模塊（連接到控制器的左側）以進行點到點的串行通訊。

安裝簡單方便
所有的SIMATIC S7-1200硬件都具有內置夾，能夠方便地安裝在一個標準的35 mmDIN導軌上。這些內置的夾子可以咬合到某個伸出位置，以便在需要進行面板安裝時提供安裝孔。SIMATIC S7-1200硬件可進行豎直安裝或水平安裝。這些集成功能在安裝過程中為用戶提供了大的靈活性，同時也使得SIMATIC S7-1200成為眾多應用場合的理想選擇。

緊湊的結構
所有的SIMATIC S7-1200硬件在設計時都力求緊湊，以節省控制面板中的空間。例如，CPU 1214C的寬度僅有110 mm，CPU 1212C和CPU 1211C的寬度也僅有90 mm。通訊模塊和信號模塊的體積也十分小巧，使得這個緊湊的模塊化系統大大節省了空間，從而在安裝過程中為您提供了高的效率和靈活性。

指令名稱：回原點指令

功能：使軸歸位，設置參考點，用來將軸坐標與實際的物理驅動器位置進行匹配。

使用要點：軸做位置定位前一定要觸發MC_Home指令。

『注意』部分輸入/輸出管腳沒有具體介紹，請用戶參考MC_Power指令中的說明。

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