SIEMENS臨滄西門子PLC模塊總代理

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西門子PLC（S7-200、S7-200 SMART、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、ET200S、ET200M、ET200SP）、觸摸屏、變頻器、工控機、電線電纜、儀器儀表等，產品選型、詢價、采購，敬請聯系，潯之漫智控技術(上海)有限公司 

如果增益為正那么該回路為正作用回路如果增益為負那么是反作用回路對于增益為零的積
分或微分控制來說如果積分時間微分時間為正就是正作用回路為負值則是反作
用回路

變量和范圍
過程變量和給定值是 PID 運算的輸入值因此在回路表中這些值只能被回路指令讀而不能改寫
輸出變量是由 PID 運算產生的所以在每一次 PID 運算完成之后需更新回路表中的輸出值輸
出值被限定在 0.0 1.0 之間當 PID 指令從手動方式轉變到自動方式時 回路表中的輸出值可以
用來初始化輸出值 (有關 PID 指令的方式詳見下面的“控制方式" 一節)
如果使用積分控制積分項前值要根據 PID 運算結果更新這個更新了的值用作下一次 PID 運算
的輸入當輸出值超過范圍 (大于 1.0 或小于 0.0) 那么積分項前值必須根據下列公式進行調整
MX = 1.0 - (MPn + MDn) 當計算輸出 Mn > 1.0

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或
MX = - (MPn + MDn) 當計算輸出 Mn < 0.0
其中
MX 經過調整了的積分和 (積分項前值)
MPn 第 n 采樣時刻的比例項值
MDn 第 n 采樣時刻的微分項值
Mn 第 n 采樣時刻的輸出值
這樣調整積分前值一旦輸出回到范圍后可以提高系統的響應性能而且積分項前值也要限制在
0.0 1.0 之間然后在每次 PID 運算結束之后把積分項前值寫入回路表 以備在下次 PID 運算
中使用
用戶可以在執行 PID 指令以前修改回路表中積分項前值在實際運用中這樣做的目的是找到由于
積分項前值引起的問題手工調整積分項前值時必須小心謹慎還應保證寫入的值在 0.0 1.0 之
間
回路表中的給定值與過程變量的差值 ( ) 是用于 PID 運算中的差分運算用戶好不要去修改此
值
控制方式
S7–200 的 PID 回路沒有設置控制方式只要 PID 塊有效就可以執行 PID 運算 在這種意義上
說PID 運算存在一種“自動"運行方式當 PID 運算不被執行時我們稱之為“手動"方式
同計數器指令相似PID 指令有一個使能位當該使能位檢測到一個信號的正跳變 (從 0 到 1) PID
指令執行一系列的動作使 PID 指令從手動方式無擾動地切換到自動方式為了達到無擾動切換
在轉變到自動控制前必須用手動方式把當前輸出值填入回路表中的 Mn 欄PID 指令對回路表中
的值進行下列動作以保證當使能位正跳變出現時從手動方式無擾動切換到自動方式

l 置給定值 (SPn) 過程變量 (PVn)
l 置過量變量前值 (PVn-1) 過程變量現值 (PVn)
l 置積分項前值 (MX) 輸出值 (Mn)
PID 使能位的默認值是 1 在 CPU 啟動或從 STOP 方式轉到 RUN 方式時建立CPU 進入 RUN 方
式后使 PID 塊有效沒有檢測到使能位的正跳變那么就沒有無擾動切換的動作
報警與特殊操作
PID 指令是執行 PID 運算的簡單而功能強大的指令如果其他過程需要對回路變量進行 報警等特
殊操作那么可以用 CPU 支持的基本指令實現這些特殊操作功能

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