SIEMENS玉林西門子PLC模塊總代理

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本公司銷售西門子全系列產品除特殊產品會備注說明

1，6ES7,S7-200/ S7-300/S7-400,LOGO系列PLC。

2，西門子OP、TP、MP（6AV）系列人機界面屏。

3，6SE70、6SE71、6RA70、6RA28系列大型傳動；

4，數控系統802S、802C、802D、810T、810M、810D、840D、611系列驅動。

5，6SE6440變頻器，西門子6SE6420， 6SE6430變頻器。G120,G150,S120系列變頻器整機及板卡。

6，伺服控制系統 伺服控制器 6FC、6SN、6FX、6AU系列 。

7，伺服電機 1PH、1FK、1FT系列 S120系列 6SL系列。

8，傳動系統 西門子變頻器、MM420/430/440系列，6SE70系列，G120系列，

直流調速器6RA70，6RA28系列，軟啟動3RW系列 及各種備件如：6SY7000、6SY7010等。

9，6EP系列、6DD系列 6GK系列

10，3RW40/44 3TF68/69 3RV 3RT 3RP 3TK 3TF 3RS 3RN 3TC 3TH 3WL 3VL 3WN等歡迎詢價訂貨！

我公司大量現貨供應，價格優勢，品質保證，德國原裝進口

（1）前提條件：反饋信號是否穩定，執行機構是否正常以及控制器的正反作用。（確保PID在自動模式下）

（2）積分時間設置為無窮大INF（或9999.9），此時積分作用近似為0；將微分時間設置為0.0，此時微分作用為0 。然后開始調節比例作用，逐步增大比例增益

（3）當過程變量達到給定值且在給定值上下波動，將調好的比例系數調整到50%~80%后，由大到小減小積分時間，直到過程值與設定值相等或無限接近

PID調節有很多種方法，以上僅是建議步驟，也并未考慮微分作用，客戶依據實際情況靈活調節，同時可以參考反饋與給定的曲線圖

用戶經常會遇到這樣的問題：嘗試了很多組PID參數，都無法滿足控制器的要求， 此時需要考慮PID的采樣時間是否適合當前系統。采樣時間就是對反饋進行采樣的間隔。短于采樣時間間隔的信號變化是不能測量到的。采樣時間過短，兩次實測值的變化量太小，也不合適，而且增加PLC的運算負擔；采樣間隔過長，將會引起有用信號的丟失，使系統品質變差，不能滿足擾動變化比較快、或者速度響應要求高的場合。除此以外，也有可能是系統自身的問題，無法調節到穩定，例如， 不規律的干擾，或者反饋信號不穩定。

在開始PID自整定調整前，整個PID控制回路必須工作在相對穩定的狀態。

穩定的PID是指過程變量接近設定值，輸出不會不規則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。

問題與解決方法：

1.PID輸出總是輸出很大的值，并在這一區間內調節變化
 

產生原因：

解決方法：降低增益值并且/或選擇短一些的掃描時間

2.過程變量超過設定值很多（超調很大）
 

產生原因：積分時間可能太高

解決方法：降低積分時間 

3.得到一個非常不穩定的PID
 

產生原因：

解決方法：

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